O seu corpo pode ser liso, granuloso ou com espinhos bem evidentes, apresentando cinco pontas ocas, chamadas braços. O corpo é duro e rígido, devido seu endoesqueleto, e pode ser quebrado em partes se tratado rudemente. Apesar disso, o animal consegue dobrar-se e girar os braços quando passeia ou quando seu corpo se encontra em espaços irregulares entre rochas ou outros abrigos. As estrelas-do-mar podem ter entre alguns centímetros e um metro de diâmetro. Estes animais movem-se usando a retracção e a distensão dos seus pés ambulatórias. A respiração do animal é branquial e sua reprodução é feita sobretudo através da regeneração, ou seja, se um dos braços desse animal for cortado pode desenvolver uma estrela-do-mar nova. Se a reprodução for sexuada, a estrela-do-mar tem um estado larvar. Para se alimentar lança o estômago pela boca, localizada em sua face oral localizada na parte inferior. É dotada de sistema digestivo completo, e o seu ânus localiza-se na parte superior; proximamente encontramos uma placa madreporita, que actua como um filtro de água para o animal. As estrelas-do-mar não possuem cérebro, o seu sistema nervoso é ventral e ganglionar.Existe cerca de 1800 tipo de estrelas-do-mar conhecidas.
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